１つのモータで多自由度駆動のマニピュレータロボット
マニピュレータロボットは関節部分にモータがあるタイプや、マニピュレータ根元部分にモータが関節分取り付けられているタイプの２種類が大半を占めており、これらのマニピュレータは、関節分モータが増え、コストや、過般重量の大きな割合を占めています。
重量物且つ、高コストのモータを減らすことができれば、これまでに無い低コストのマニピュレータロボットを実現できて、関節の負担が軽くなり、リンクの軽量化へ繋がります。
また、軽量化されたマニピュレータは、歩行、移動するロボットに最適なマニピュレータと言えるでしょう。（特許出願済）
タイミングベルト遊星歯車機構
遊星歯車機構とタイミングベルトを用いた機構構成の全体の摩擦損失を３０％以上低減する機構を開発しました。タイミングベルトと歯車がかみ合う歯車を開発したことにより、これまで必要だった、内歯車とプーリー、および、遊星歯車の数を減らすことが可能となり、部品同士の動力伝達時の損失を大幅に軽減することができました。さらに、研究をすすめ、タイミングベルトと歯車のピッチや、モジュールが合う形状は必ず１つ存在するのですが、タイミングベルトのピッチを大きくした場合に、バックラッシュが大きくなる問題がありました。そこで、この問題を解決する歯型形状や、配置、制御方法を開発し、特許出願しています。（現在審査請求中）
冗長マニピュレータの姿勢制御および、通信プロトコル開発
リンクの長さに縛られない、通信方法と、メイン計算機の負荷を軽減する制御方法を研究しています。通信ケーブル長さの制約から解放されるように、リング型トポロジーのEtherCatを参考に設計しています。
また、SPI通信２ｃｈ備えたマイコンであれば、使用可能で、安価で簡単な通信を目指しています。
データフレーム内に座標系のデータスペースを設け、リンク間のデータの受け渡しの際に、リンク先端の座標の計算をさせて、送信する機能を追加します。これにより、コントローラ部分での計算処理を低減させることができ、制御中にマニピュレータが損傷した時も、通信を中断することなく制御することが可能になります。
